Commencée en 1937 aux Pays-Bas, la construction de l'Achille Lauro, appelé provisoirement numéro 214, fut interrompue en 1941 à la suite de l'invasion de l'armée allemande.
Le navire fut finalement lancé en 1946 et baptisé Willem Ruys . Son nom, à l'origine, devait être Ardjoena. Or, il existe une superstition selon laquelle le fait de changer le nom d'un bateau avant qu'il prenne la mer risque d'être de mauvaise augure pour la destinée de celui-ci. Un armateur italien, Achille Lauro, le rachète en 1966 et lui donne son nom. Après avoir été affecté à des transports d'immigrés, le navire est transformé en 1970 en paquebot de croisière.
A partir de ce moment là, l'Achille Lauro connaît une longue série d'avaries, d'incidents et d'accidents divers dont voici un résumé.

En 1971, le paquebot heurte un bateau de pêche napolitain ; un mort à déplorer.
Alors qu'il est à quai dans le port de Gênes, en 1972, un incendie dû à un acte de malveillance se déclare à bord. Ensuite lors d'une croisière au cours de l'année 1975 dans les Dardanelles, l'Achille Lauro heurte un cargo libanais dont 4 marins sont portés disparus.
En 1976, les douaniers italiens saisissent dans sa cargaison des machines à sous embarquées illégalement.
Tout va bien jusqu'à 1981. Cette année là, un incendie se déclare à bord du navire au large des îles Canaries. Deux passagers pris de panique se jettent à l'eau et périssent noyés. Les autorités des îles Canaries saisissent le paquebot en 1982 à la requête de créanciers allemands.
Au cours de l'été 1985, un commando de terroristes palestiniens détourne l'Achille Lauro et prend en otages son équipage et ses passagers. L'un de ces derniers, un touriste américain handicapé, est jeté à la mer dans son fauteul roulant.
L'année suivante, lors d'une croisière en Egypte, le paquebot s'échoue dans un banc de sable près d'Alexandrie et connaît ensuite une alerte à la bombe.
En 1987, cinq ans après le décès de l'armateur Achille Lauro et par suite de la faillite de sa compagnie, les bateaux de sa flotte furent mis aux enchères, y compris le célèbre paquebot qui poursuivit sa carrière sous pavillon sud-africain jusqu'au début de 1991, puis ensuite parti en Australie.

L'Achille Lauro joua son propre rôle en 1990 lors de la réalisation du film de télévision sur l'attaque des terroristes palestiniens. Le tournage se passa bien. Cependant, une actrice du téléfilm, Rebecca Schaeffer, fut assassinée peu de temps après son retour aux USA.
L'année 1994 devait mettre fin à l'odyssée de l'Achille Lauro. Le 30 novembre, alors qu'il se trouvait au large de la Corne de l'Afrique, un incendie se déclara à bord. Les passagers furent évacués sur Djibouti. On déplora 2 morts par crise cardiaque et 8 blessés. Le navire coula le 2 décembre.